V 2. polovině 12. století zakládá královna Judita na místě dnešního zámku klášter Benediktinek s kostelem Jana Křtitele. Kolem kláštera na přelomu 13.-14. století vzniká město Teplice. Za husitských válek byl klášter poničen a jeho majetku se zmocnil Jakoubek z Vřesovic. V 60. letech 15. století král Jiří z Poděbrad převádí panství na svou manželku Johanu z Rožmitálu, která bývalý klášter opevňuje a dále je uváděn jako hrad, tvrz, či zámek. V druhé polovině 16. století přestavuje zámek jeho majitel Volf z Vřesovic. Z této doby se dochovala přízemní část budovy s průjezdem a zámecký kostel. Od roku 1585 patří Teplice rodu Vchynských, kteří dokončují přestavbu zámku.

Další rod držící Teplice je Clary-Aldringen, který začíná ve druhé polovině 17. století s barokní přestavbou, kdy vznikl i Zahradní dům v sousedství zámku. Další přestavba, již klasicistní, započala v roce 1787, při níž bylo přistavěno i zámecké divadlo.

V interiérech zámku se zachoval sál s malovaným kazetovým stropem, rokokový sál se štukovou výzdobou, nebo pokoje s empírovým, rokokovým a biedermeierovským vybavením.

K návštěvníkům zámku patřili například Giacomo Casanova, J.W.Goethe, Fryderyk Chopin a další významné osobnosti své doby.

Rod Clary-Aldringenů vlastnil zámek až do roku 1945. Od roku 1947 je v užívání muzea v Teplicích.

V muzeu jsou čtyři návštěvnické okruhy na niž jsou k vidění expozice archeologie, lázeňství, historické hodiny, porcelán a keramika, zoologie a mineralogie, umění 14.-18. století a pozůstatky románského kláštera.

Otevřeno je celoročně mimo pondělí.

K zámku přiléhá Zámecká zahrada s dvěma rybníky.