Pražská brána byla vybudována jako součást středověkého opevnění města. Původně stály v Rakovníku brány čtyři - Vysoká, Pražská, Svatojilská a Lubenská (poslední dvě jmenované byly v devatenáctém století strženy). Na místě původní dřevěné brány Zákostelské neboli Záměstské, byla v roce 1516 vystavěna kamenickým mistrem Janem a tesařem Jakubem Měšteckým nová, dvanáct metrů Vysoká brána. Podle kladek je možné odvodit, že vstup byl chráněn padacím mostem. Na počátku dvacátého století a v roce 1983 byla stavba rekonstruována a zpřístupněna veřejnosti. Nejprve zde byla expozice sochaře Josefa Fojtíka, pak prostory brány sloužily ke krátkodobým výstavám. V současné době je zde instalována expozice rakovnických ostrostřelců. Součástí expozice je replika střelnice z 20.let 19.století, kde si mohou návštěvníci vyzkoušet svůj střelecký um do terčů papírových i malovaných.