Zámek byl postaven v empírovém stylu v letech 1829-1833 podle plánů vídeňského architekta Jindřicha Kocha pro hraběte Josefa Kinského, jehož rodině kostelecké panství patřilo od roku 1796. V roce 1948 přešel zámek do majetku státu a v roce 1949 byl prohlášen za státní kulturní majetek. Několik dalších let zámek sloužil jako Výzkumný ústav pro chov prasat a až v roce 1992 byl zámek vrácen rodině Kinských zpět, bohužel v havarijním stavu.

Exteriér i interiér zámku prošel velmi náročnou rekonstrukcí, dochovaný mobiliář v empírovém stylu spolu s dalšími předměty z původního majetku rodiny byl postupně restaurován a v prvním patře zámku z něho byla vytvořena zámecká expozice Život v biedermeieru. Zámek tak byl v roce 2012 poprvé ve své historii zpřístupněn veřejnosti.

Zámek nejen, že nabízí prohlídky, ale také koncerty různých hudebních žánrů, které se konají v Zrcadlovém sále se skvělou akustikou, dále je na zámku místo pro svatební obřady, ve druhém patře se nachází výstavní prostor Galerie Kinský a v přízemí najdete muzejní expozici historie města Kostelec nad Orlicí.

Nenechte si ujít ani procházku anglickým parkem a posezení v Toniově zámecké kavárně a restauraci, u které je dětem k dispozici dětské hřiště v dohledu terasy kavárny.