Jeskyně leží na levém břehu Volyňky v prostoru Jiříčkovy skály. Jeskyně je nedaleko severním směrem od obce Malenice a jižním směrem od města Volyně. Jeskyně vznikla ve skupině moldanubika, kde se vytvořily vložky krystalického vápence. V těchto místech je několik menších či větších krasových dutin. Oblast je známá významnými archeologickými nálezy kosterních zbytků zvířat, které tu žily v období čtvrtohor. Paleontologickým průzkumem této oblasti se po několik let zabýval geolog J.V. Želízko, který pocházel z nedaleké Volyně. Větší část jeho zajímavých objevů byla uskutečněna v lokalitě Malenické jeskyně. Jeskyni objevily v roce 1921 dělníci při těžbě vápence v lomu. Jeskyně je tvořena nečistým vápencem, který je prostoupen žilkami a čočkami křemene v nekrasová hornině erlanu. Vápenec byl na některých místech působením vody rozpuštěn a tím vznikly dutiny v hornině erlanu. Podzemní prostory jeskyně jsou protkány sítí chodeb a jejich celková délka dosahuje 110 metrů. Vstupní prostor do jeskyně je 2 metry široký a 1,7 metrů vysoký. Tímto vstupem projdeme do 10 metrů dlouhé chodby, která byla při těžbě vápence uměle zvětšena. Na tuto chodbu navazují prostory tak zvané Staré jeskyně, která je dlouhá 40 metrů a za velmi úzkou chodbou jsou prostory Nové jeskyně mající délku 60 metrů. Nová jeskyně byla objevena v roce 1983. V této jeskyni neuvidíme krápníkovou výzdobu, ale můžeme si prohlédnout stěny a stropy chodeb pokryté nickamínkem. K jeskyni nevede značená turistická značka. U západního okraje obce Malenice je lesní cesta vedoucí severním směrem podél toku řeky Volyňky a po této cestě se vydáme. Půjdeme-li podél toku řeky dojdeme k Jiříčkově skále a v jejím úpatí pak nalezneme jeskyni. Do obce Malenice dojdeme po značené turistické trase jižním směrem z města Volyně a cestou budeme procházet kolem ranče s chovem koní. Tato trasa je rovněž značenou cyklostezkou a tak se k jeskyni můžeme vydat také na kole. Rovněž z města Vimperk vede do Malenic značená turistická trasa a to severovýchodním směrem. Cestou půjdeme přes vrchol kopce Mařský vrch ( 907 m.n.m.). Na vrcholku kopce byla postavena rozhledna.