Na ostrohovité stráni se nachází pozůstatky jednoho z mála románských hradů v Čechách. V 8. - 10. století se zde nacházelo hradiště s palisádou, příkopem a valem, které mělo funkci strážního místa. Právě ono opevnění - zatýnění dalo osadě jméno. První zmínky o hradu samotném pocházejí z tzv. půhonných desek z roku 1318. Jeho nejstarší částí je rotunda, která byla postavena pravděpodobně v 11. století a přiléhal k ní sídelní objekt s kůlovou konstrukcí. Na jeho místě byl ve 12. století postaven románský obytný palác. O století později byl hrad rozšířen o první a druhé nádvoří, hradby a čeledníky. Jádrem hradu tak byla věž plnící funkci obranou, obytný palác a rotunda plnící funkci chrámovou. Celá stavba byla obehnána příkopem s padacím mostem. Jelikož se ve své době jednalo o výstavní sídlo, je pravděpodobné že majitelem byla významná osobnost. Vzhledem k tomu, že se jedná o stavbu z dob upevňování přemyslovské moci a přemyslovci často budovali opevněná sídla, mohl být vlastníkem sám panovník.

Prvním známým majitelem byl v roce 1318 Oldřich z Týnce z rodu pánů z Valdeka. Jeho následovníci, rod Medků z Valdeka, vlastnili hrad téměř do konce 15. století. Po nich se začali držitelé hradu rychle střídat. Po Bílé hoře začal hrad chátrat a později se dokonce zřítil gotický palác, který byl rozebrán na stavební materiál.

Kolem roku 1791 založil František Josef hrabě z Vrby v Týnci manufakturu na výrobu jemné kameniny. Nejdříve sídlila v tzv. starém zámku a později byla vystavěna nová tovární budova. V roce 1887 bylo konopišťské panství, jehož byl Týnec součástí, prodáno Františku Ferdinandovi d´Este. Po 1. světové válce byl hrad znárodněn a obyvatelné části se využívaly jako byly. V současnosti patří věž a rotunda Církvi československé husitské a vedlejší domek městu, které zde zřídilo městské muzeum.

Otevřeno je od dubna do září denně kromě pondělí 10-12 a 13-17